こんなところで迷わせるのも困ったものだ。

だって、exception_levelを入れることが解決方法だなんて気が付かないよ。

the_ROM_image:
{
  [fsbl_config] a53_x64
  [pmufw_image] pmufw.elf
  [bootloader] fsbl.elf
  [destination_device=pl] hardware.bit
  [destination_cpu=a53-0, exception_level=el-3] bl31.elf
  [destination_cpu=a53-0, exception_level=el-2] u-boot.elf
}

おまけでboot.binを作成するコマンド

$ bootgen -arch zynqmp -image build_boot.bif -o i boot.bin -w on